Автоматическая настройка ПИД
Целью данной статьи является в открытой и доступной форме донести до инженеров-наладчиков систем АСУ ТП простой и незамысловатый способ создания функционального блока, способного находить оптимальные коэффициенты регулирования. Все началось с того, что совсем меня замучили плохо работающие ПИД-регуляторы. Имидж и репутация программиста-наладчика, который настраивает систему АСУ, подчас сильно зависит от его технических способностей по подбору коэффициентов PID (время на это обычно не отводится).
Так как процесс у меня инертный и медленный, коэффициент D меня вообще не интересовал. За основу подбора коэффициентов использовал методологию "больше-меньше" с анализом кривой переменной процесса. Иными словами, создал алгоритм, который сам все анализирует и понимает, где ему много, а где мало.
Способ создания функционального блока, способного находить оптимальные коэффициенты регулирования ПИД
Если честно, то для реализации данной идеи пришлось создать алгоритмы:
1. Имитатор работы кривой процесса с элементом сильного инерционного звена (тен греет воздух в вентиляционном канале)
2. Блок LAG – экспоненциальный сглаживатель аналогового сигнала
3. Блок, вычисляющий, растет кривая или убывает
4. Собственно сам блок автоподбора коэффициентов
5. Блок запоминающий историю переходов (помнящий 12 шагов)