Микро-курс по программированию контроллеров SCADAPack на Си
ПЛК эти заслужили славу своей надежностью и богатыми возможностями программирования. Внутри у контроллера в зависимости от серии стоит ARM-процессор на котором работает операционная система VxWorks.
В промышленной автоматизации общепризнанным стандартом являются языки МЭК, такие как LD/LAD, FDB и ST. Первый из них представляет собой ни что иное, как схемы, похожие на схемы релейной логики. Второй представляет собой ни что иное, как схемы, похожие на схемы с логическими элементами и электронными компонентами (таймеры, счетчики, и т.д.). Третий представляет собой текстовый язык, навевающий воспоминания о Паскале. Но сегодня мы поговорим не про них (желающие всегда могут погуглить), а про разработку под эти контроллеры на Си, что во-первых гораздо ближе «простым программистам», а во-вторых спасает при необходимости программирования сложных математических расчетов или реализации нестандартных коммуникационных протоколов.
Для компиляции нам понадобится, собствено, компилятор, заголовочные файлы и стандартная библиотека контроллера. Всё это можно найти на сайте производителя под названием C Tools, а описание API — там же.
Разработка начинается с написания Makefile'а (скрипта для сборки проекта из исходников в бинарный файл).....